Projet de reconversion d’une base robotique fonctionnant sur µcontroleur PIC16F84
Site ayant inspiré le projet: Area RC-bot
Le monty est un robot construit avec un abonnement à une collection de fascicules F&G.
Il est polyvalent puisqu’il sait, à lui seul, suivre une ligne, suivre un faisceau de lumière, éviter les obstacles, émettre des sons, saisir des objets, réagir à une impulsion sonore …
Il est composé d’un châssis en plastique recevant les moteurs, les batteries et certaines cartes comme la carte de commande, la carte de puissance et la carte de détection ultrasonore.
Il possède aussi une carrosserie sur laquelle viennent se monter les derniers éléments comme la carte de détection de lumière dans la tête ou la pince fixée au bout d’un des bras.
Le “cerveau” de ce robot est basé sur le traditionnel microcontrôleur PIC 16f84.
Les avantages : très polyvalent et didactique, parfait pour apprendre la programmation en assembleur. Les fiches qui ont été fournies avec ce robot sont très claires ainsi que les explications y figurant.
Les inconvénients : moyennement bien conçu à mon gout, il nécessite deux batteries séparées (très pénalisant car il y a toujours une batterie qui est déchargée au mauvais moment). Tous les périphériques ne peuvent pas être connectés en même temps car il n’y a pas assez d’entrées. Et il est abominablement lent lors de ses déplacements.
Carte de contrôle/commande:
C’est sur elle qu’est implanté le microcontroleur, avec son oscillateur (4Mhz), elle permet la programmation du Pic 16f84 grâce à une liaison parallèle avec un ordinateur. Elle inclue également les régulateurs de l’alimentation qui fixent deux tensions stables (5V et 13.8V). On y trouve aussi le picbus (connecteur HE-10) qui permettra de connecter la carte de puissance.
Cette carte sera remplacée par un Arduino avec une carte de prototypage rapide.
Carte de puissance:
Elle permet l’interfaçage des capteurs avec le microcontrôleur, l’alimentation des moteurs qui permettra la rotation dans un sens ou dans l’autre de chacun d’eux. Elle permet aussi le contrôle du haut-parleur.
Cette carte ne sera pas modifiée pour le moment
Carte ultrason et détection sonore:
Elle mesure un seuil de distance par rapport au robot grâce à son système de capteur à ultra-sons. Elle renvoi l’information en tout ou rien, il est impossible de mesurer une distance quelconque et de l’utiliser dans un programme, tout ce que l’on peut savoir est la présence ou non d’objets à une distance inférieure ou égale à un seuil réglable.
Elle est aussi équipée d’un microphone, ce qui permet de créer, par exemple, un interrupteur sonore de telle sorte que le robot démarre à partir d’un signal acoustique (claquement dans les mains, sifflet …)
Code du projet:
Essai du module: Pince
Essai du module: Détection d’obstacle et Détection de bruit
Essai du module: Détection de luminosité
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